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（ros1阳性）ros1

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翻译官小鱼带你看:史上最详细ROS2与ROS1对比,没有之一

1、ROS1仅支持从Windows源代码编译，ROS2将提供基于Chocolatey的二进制包。综上所述，ROS2相比ROS1在平台依赖、编译系统、消息与服务、客户端库和工具方面进行了显著改进。希望我的讲解对您有所帮助。

2、ROS2和ROS1的主要区别体现在设计目标、实时性、网络通信、节点管理、安全性以及跨平台支持等多个方面。首先，从设计目标上来看，ROS1主要是为了满足实验室和研究环境的需求，而ROS2则更加注重工业环境的实际应用。这使得ROS2在系统设计上更加考虑到了可靠性、稳定性和可扩展性。

3、探讨ROS2与ROS1的区别，需从多个角度进行审视。首先，两者在基础功能上并无显著差异，都依赖于订阅与发布机制，同时支持service通信。这使得它们在基础功能上保持高度一致性，便于开发者快速上手。然而，在深层次设计上，ROS2与ROS1展现出显著的差异。

4、在ROS1与ROS2的架构对比中，ROS2最大的变化在于去掉了Master节点，转而采用节点间的自发现机制建立稳定通信连接。中间层是ROS标准通信接口，提供发布与接收数据的便捷方式。在通信系统上，ROS1依赖TCP和UDP，而ROS2引入了DDS（Data Distribution Service），一个功能更丰富的通信协议。

ros1是什么意思

1、ROS1是肺癌驱动基因当中的一种，指位于6号染色体长臂2区2带，编码跨膜酪氨酸激酶受体。因为有驱动基因ROS1的突变，所以可以把癌细胞驱动起来，是肿瘤发生的元凶。非小细胞肺癌中ROS1基因突变的发生率为1%-2%，在不吸烟或轻度吸烟及腺癌中更为常见。

2、首先，从设计目标上来看，ROS1主要是为了满足实验室和研究环境的需求，而ROS2则更加注重工业环境的实际应用。这使得ROS2在系统设计上更加考虑到了可靠性、稳定性和可扩展性。其次，在实时性方面，ROS2有着显著的提升。它支持实时计算，这对于需要精确计时的机器人应用至关重要。

3、ROS1基因也是肺癌中经常被提及的基因突变，但是其突变频率并不是特别高。另外很多患者和家属没有分清楚ROS1的突变形式，很多不靠谱的基因测序公司，对于ROS1基因上一个位点的突变都解析是药物敏感突变，对患者的靶向用药产生了极大的干扰。本文注重对ROS1的基因突变形式、对应的靶向药物做一次系统梳理。

（ros1阳性）ros1

ROS1基本语法学习笔记

rqt_plot 在滚动时间图上显示话题数据，绘制/turtle1/pose话题上的数据。服务（Services）是节点间通讯的另一种方式，rosservice 命令易于附加到ROS客户端/服务器框架上。rosservice 命令可用于服务操作。rosparam 在参数服务器上存储和操作数据，支持整型、浮点型、布尔型、字典和列表等数据类型。

节点是ROS软件包中的可执行文件，用于与其它节点通信，可发布或订阅话题，提供或使用服务。`roscore`命令是运行所有ROS程序前的第一步，若不能初始化，可能需要检查网络配置。`rosnode`命令用于查看运行中的ROS节点信息，`rosnode list`列出活动节点，`rosnode info`返回指定节点信息。

URDF文件是ROS中用于描述机器人模型的标准XML格式。在文件中，`robot`标签是根节点，包含整个机器人模型描述。它主要由两部分构成：连杆（`link`标签）与关节（`joint`标签）。每个`link`标签用于描述机器人中的刚体或连接部分，包括几何形状、质量属性等信息。

ros2和ros1的区别

1、ROS2和ROS1的主要区别体现在设计目标、实时性、网络通信、节点管理、安全性以及跨平台支持等多个方面。首先，从设计目标上来看，ROS1主要是为了满足实验室和研究环境的需求，而ROS2则更加注重工业环境的实际应用。这使得ROS2在系统设计上更加考虑到了可靠性、稳定性和可扩展性。

2、探讨ROS2与ROS1的区别，需从多个角度进行审视。首先，两者在基础功能上并无显著差异，都依赖于订阅与发布机制，同时支持service通信。这使得它们在基础功能上保持高度一致性，便于开发者快速上手。然而，在深层次设计上，ROS2与ROS1展现出显著的差异。

3、ROS1仅在Ubuntu上进行CI测试，而ROS2则在Ubuntu Xenial、OS X El Capitan以及Windows 10上进行支持与测试。ROS2广泛使用C++11，部分使用C++14，未来或将采用C++17，前提是主要平台上得到支持。ROS1的目标版本是Python2，而ROS2至少需要Python 5。ROS1使用自定义序列化格式、传输协议和中央发现机制。

ROS1突变靶向药有哪些

1、克唑替尼（赛可瑞）：适用于ALK/ROS1阳性晚期NSCLC，推荐剂量为250 mg bid，可根据不良反应调整剂量。常见不良反应包括肝功能异常和视觉问题。医保报销乙类，适应症有限。塞瑞替尼（赞可达）：单用于ALK阳性晚期NSCLC，推荐剂量为450 mg qd，可根据情况补服。

2、常见的药物比如EGFR突变，第一代的有吉非替尼、厄洛替尼、埃克替尼；第二代常用的有阿法替尼；第三代是大家都很熟悉的叫奥希替尼。ALK融合基因阳性的靶向药物，主要是一代的克唑替尼、色瑞替尼、布吉替尼；最新一代的是劳拉替尼。 ROS1融合基因突变的靶向药物包括克唑替尼、埃克替尼等。

3、奥凯乐（瑞普替尼）作为新一代酪氨酸激酶抑制剂，能够靶向作用于ROS1和NTRK致癌因子，克服多种抗性基因突变，展现出强大的杀伤力。在一项临床研究中，一位ROS1阳性的晚期肺癌患者，使用瑞普替尼后，病情得到显著控制，肿瘤明显缩小，生活质量极大提高。

4、肺鳞癌患者，如果有ALK基因突变或者是ROS1基因突变，可以吃克唑替尼、色瑞替尼、阿来替尼等靶向药物，效果都比较好。肺鳞癌是常见的恶性肿瘤，约占全部肺癌20-30%左右。早期的肺鳞癌以手术切除为主，术后可能需要辅以放、化疗。

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